一、小米扫地机器人怎么设置路径？
小米1s扫地机器人可以通过以下步骤设置路线：
1. 打开小米1s扫地机器人APP，在“扫地机器人”页面点击“设置路线”按钮。
2. 在“设置路线”页面，可以选择手动设置或自动学习两种方式。
3. 手动设置：在地图上手动画出机器人需要清扫的区域和不需要清扫的区域，然后点击“保存”按钮。
4. 自动学习：机器人会自动扫描并生成地图，然后在地图上手动画出机器人需要清扫的区域和不需要清扫的区域，然后点击“保存”按钮。
5. 设置完成后，机器人会按照设置的路线进行清扫。
注意事项：
1. 在设置路线前，请确保机器人已经完成了初次扫描并生成了地图。
2. 在手动设置路线时，需要手动画出区域边界，并且不要让边界相交或重叠。
3. 在自动学习路线时，机器人需要扫描整个房间，这个过程需要一定的时间和耐心。
二、路径与策略的区别？
①路径。它是指通向某个目标的道路；做事的门路、方法。
路径在不同的领域有不同的含义。在网络中，路径指的是从起点到终点的全程路由；在日常生活中指的是道路。
②策略。它是指计策；谋略。一般是指：可以实现目标的方案集合；根据形势发展而制定的行动方针和斗争方法；有斗争艺术，能注意方式方法。所谓策略就是为了达成目标所规划制定的，具有针对性的一系列方法和手段。
三、扫地机器人是怎么做路径规划的？
1、激光测距导航定位规划
激光测距导航定位规划是扫地机器人规划线路的方式之一，具体指的是机器人发车激光扫描自身到边界的每个距离并生成数字地图，之后根据机器人自身的算法构建房间定图进行实时定位清扫。
2、视觉定位系统规划
视觉定位系统规划是机器人上面有一个摄像头，机器人可以通过测算自身和环境的信号模块的偏移角度来确定自己的位置，再利用多帧图像来变换自身位姿，同时可以通过累计位姿变化来计算距离物体的距离并进行定位和地图构建。
3、人图像式测算导航系统规划
人图像式测算导航系统规划是利用机器人顶部搭载的摄像头扫描周围环境，之后机器人会根据扫描出的环境并利用数学运算、几何和三角法来构建环境地图，之后就可以根据地图来进行导航。
四、小米扫地机器人路径斜
随着智能家居技术的不断发展，越来越多的家庭开始采用智能扫地机器人来帮助清洁家居环境。小米作为智能家居领域的领军品牌之一，推出了一款名为小米扫地机器人路径斜的产品，备受消费者关注。
小米扫地机器人路径斜的特点
小米扫地机器人路径斜的最大特点就是其独特的路径规划技术。通过先进的激光导航系统，机器人能够精确感知周围环境并制定清扫路线，避免重复清扫和遗漏死角。路径斜技术能够让扫地机器人更高效地完成清洁任务，节省时间和电力。
小米扫地机器人路径斜的优势
- 智能规划：路径斜技术使得小米扫地机器人能够智能规划清扫路线，避开障碍物，高效完成清洁任务。
- 高效清洁：机器人会根据家居环境的不同情况调整清洁策略，保证每个角落都能被充分清洁。
- 智能充电：当电量不足时，小米扫地机器人路径斜会自动返回充电座进行充电，充电完成后继续工作，无需人工干预。
- 远程操控：通过手机App可以远程操控小米扫地机器人路径斜，随时随地控制机器人的工作状态。
小米扫地机器人路径斜的应用场景
小米扫地机器人路径斜适用于各种家居环境，包括公寓、别墅、办公室等。无论地面是地毯、瓷砖还是木质地板，扫地机器人都能轻松应对，确保地面清洁干净。
结语
总的来说，小米扫地机器人路径斜作为智能家居清洁设备，具有智能规划、高效清洁、智能充电、远程操控等优势，适用于各种家居环境，给消费者带来了更便利的清洁体验。随着智能技术的不断进步，相信小米扫地机器人路径斜会在未来发展中继续创新，为更多家庭带来更智能、更便捷的清洁解决方案。
五、路径和方法和策略的区别？
路径（path）在不同的领域有不同的含义。在网络中，路径指的是从起点到终点的全程路由；在日常生活中指的是道路。
方法一般是指为获得某种东西或达到某种目的而采取的手段与行为方式。方法在哲学，科学及生活中有着不同的解释与定义。
策略，指计策；谋略。一般是指：1. 可以实现目标的方案集合；2. 根据形势发展而制定的行动方针和斗争方法；3. 有斗争艺术，能注意方式方法。
六、机器人路径规划？
Online Generation of Safe Trajectories for Quadrotor UAV Flight in Cluttered Environments
介绍
文章强调无人机轨迹规划重点有三：
- 生成的轨迹必须平滑且符合无人机的动力学约束
- 整个轨迹，而不是轨迹上的某些点，需要保证是避障的
- 整个sensing, mapping, planning的过程必须是满足实时性要求的
文章的主要贡献在于使用minimum snap方法，通过构造带约束的优化问题保证无人机轨迹的动力学约束和平滑。通过使用高效的空间处理方法(基于八叉树地图)来生成飞行走廊，从而处理了无人机可通行区域的问题。并且这个方法是高效的，所以能够实时运行，地图也是在无人机飞行中逐步构建的。下图是最后的算法效果：能够在室外位置环境下进行自主导航和飞行。右侧图的绿色方框就是后面要讲的飞行走廊。
对于飞行走廊，1.2.1节介绍了已有的很多方案，但是都存在计算负荷过大的问题，作者提出了膨胀法形成多个长方体连接而成飞行走廊的思路。对比作者以前提出的方法(文章ref[12]),以及当时的state-of-the-art方案（文章ref[4]）,都存在明显的优势。
如上图所示，蓝色的连续方框，是作者在ref[12]中提出的早些方案，明显飞行走廊的空间构造的更加保守，当前方法构造出的橘色方框空间更大，也就意味着飞机有更大的操作空间。而对比ref[4]的方法，也具有明显优势。[4]中，使用了先用RRT*采样出离散点，如图(c)所示，然后用QP的方法将这些点连接成光滑可行的曲线。由于优化问题只存在等式约束，也就是要曲线通过这些个提前固定好的点，所以可以使用闭式求解
的方法，一次性求解结果。这个在论文推土机：Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors以及提过了，但是很容易想到的问题就是，平滑后的曲线的点，除了通过这些固定点的地方保证安全，其他的位置是有可能存在碰撞风险的。
作者的做法是：做碰撞检测，发现碰撞点后新增加约束点，然后回来继续解优化问题，和上一个优化问题相比，会发生碰撞的位置由于增加了新的位置约束，则不会再发生碰撞了，但是这次优化问题由于约束发生了变化，不保证在别的地方是不是会再发生碰撞，所以有可能又会检测出新的碰撞点，所以需要一次一次不断进行迭代优化，最后到任何点都不发生碰撞为止，可是到底要进行多少次迭代才能够完成优化呢？这里要强调，我们无法证明通过有限次优化能够让所有点避障。这个部分的深入分析我们放到对ref[4]的解析中再讲，完成本文时还没写。最后文章给出算法框架：
基于八叉树的地图表示
这部分涉及地图，或许应该放在另一个专栏中？
飞行走廊的生成
这部分介绍飞行走廊的生成。飞行走廊的好处很明显：空间上的约束，可以直接去构建，但问题可能是非凸的，或者构造出非线性优化问题，这会影响计算的实时性。通过构建飞行走廊，将位置约束变成凸空间，这样施加在优化问题上，优化问题仍然是凸优化，能够通过高效的求解方法进行求解。 飞行走廊被定义成 ,它由一系列的空间组成 ,每个空间是一个长方体，所以空间有三个维度，每个维度被其上下界所约束： .飞行走廊的生成有两部分组成，首先进行初始化，然后进行后处理。
第一步，使用A*算法进行初始化（当然，完全可以使用考虑动力学约束的混合A*搜索算法）。空间地图使用八叉树地图进行构造，使用A*算法进行搜索，找到连接起点和终点的一系列grids. 这些grid是避障的，联通的。在3.1.3节，作者强调了最优性和效率之间的平衡。由于空间的稀疏性，再使用A*搜索过程中我们通过减小heuristic的估计来让A*算法更加贪心，但由于破坏了最优性原则，这很可能让A*算法搜索出来的结果不是全局最优，就如下图中的绿色方块所示。但是由于在第二步膨胀过程中，我们会膨胀绿色方块获得最优的飞行走廊，这也在一定程度上弥补了A*搜索结果不是全局最优的问题。因为与全局最优结果相近的次优搜索结果，通过第二步膨胀后，或许会几乎相同。
接下来第二步是膨胀：由上面A*搜索出来的结果作为初始化飞行走廊显然还没有完全利用到周围的free space
, 在这个飞行走廊附近依旧有很大的拓展空间，通过向各个方向进行膨胀，一直膨胀到碰到障碍物位置，以此获得更大的通行区域，如下如所示，蓝色方块是初始化的结果，绿色虚线方块是膨胀后的结果，右图中的橘色区域则是连续膨胀方块间的重叠区域，这也是接下来轨迹规划
的时候的空间位置约束，要求两个segments之间的切换点的位置必须被约束在这个重叠区域之内。
在Fig.1.2中也就是下图，我们可以明显的看到，重叠区域是非常大的，在进行轨迹规划时，我们只要求segment
之间的切换点被约束在重叠区域内即可，这其实是implicit time adjustment. 因为通过调节切换点的位置，也就起到了调节轨迹长度和轨迹形状的作用，从一定角度来讲就是在做time adjustment
的过程。原文的描述在3.2和3.3中。
这里是截图原文的描述：
基于样条曲线的轨迹生成
这部分介绍轨迹规划。这部分的轨迹生成
算法在ref[12]中首次提出(完成本文时对应论文解析还未完成，后续链接)，在这里面针对时间分配问题有一些新思路，通过增加有限个新约束(在违反无人机动力学约束发生时)，能够被证明整个曲线可以被完成约束在设定的动力学约束之内。这部分也是文章的核心部分，可以看下原文chapter4的截图：
我们跳过无人机的动力学分析，直接接受结论：四旋翼无人机具备微分平坦的特性，具体说来就是其状态和控制的输入能够被四个输出及其导数确定。这是我们能够运用基于minimum snap方法的前提条件。多段拼接的轨迹由以下表达式组成：
cost function为：
以上表达意为整条曲线又M 段 N阶多项式拼接而成，目标函数是整条曲线的某阶导数（minimum snap取jerk, 也就是3阶导数）。在这里，目标函数被构造成二次型：
其中，等式约束和不等式约束均可被写成线性函数。具体来说，约束包括动力学约束(速度，加速度，jerk等)，位置约束，通过corridor constraints给出，也就是上面说到的飞行走廊，最后还有连续性约束，也就是连续两条曲线的切换点至少N-1阶连续，N是每条曲线的最高次。对于位置约束，上面已经说过，切换点的位置被约束在对应的方块的重叠区域之内：
但是，注意到这个约束只是保证了切换点的安全，并没保证其他时间点上的点是不是安全的，避免碰撞的。所以这里作者给出了一个新算法来保证整条曲线都是避障的，如下图所示：
- 首先进行一次优化求解，然后得出结果。
- 对每一段N阶曲线去查看它的N-1的极值点，来检查是不是在对应的飞行走廊的方块内。
- 如果出现violation,违反约束的情况，在那个违反约束的时间点上，新增位置约束，具体做法就是对这个位置的上下边界压缩
- 然后构造出新的优化问题继续求解，这里新的问题与老的优化问题的唯一区别是更新了约束。
新的约束为：
注意到，尽管这个loop内的极值点不一定是下一个loop的极值点，但是作者通过证明发现能够通过有限次的约束更新，将整条曲线限制在安全区域之内，这个和ref[4]中的处理碰撞问题的方法相比就有很大优势，毕竟后者是内有办法确保迭代能够在有限次约束更新内完成的。具体的theory部分见文章4.2.1节(Page.25).
进一步的，如果需要约束更高阶的导数，如速度，加速度，以及jerk等，也可以通过同样的方法进行约束，比如说还想约束速度，那么获得速度表达式后：速度的表达式是N-1阶，那么就有N-2个极值点，找到极值点是否符合动力学约束，如果不符合，用一样的方式，在极值点处施加新的约束，然后继续回去进行下一轮优化。
七、中心课程建设的路径与策略？
在“学校课程体系建设”环节中，与会深圳教师从研究简介、解决问题（方法论）、研究特色、应用与效果等四个方面进行主题分享。在社会主义先行示范区、大湾区、特区“三区叠加”的时代背景下，深圳中小学课程体系建设始终紧扣学生成长规律、时代需求、城市需求，吻合新时代立德树人目标，呈现出了许多精彩的面貌。
坪山区中山小学曾宇宁分享《 “六习·六感”：小学习性教育育人模式的探索与实践》。据介绍，该育人模式经过14年的实践，受益师生达10万余人，以深圳市坪山区中山小学和坪山区中心小学为主阵地，以广西田东县、广东兴宁罗岗为基地，以江苏南京中山小学，贵州金沙县沙土一小等全国各地106所学校为共同体，逐步推广复制，培养学生德智体美劳全面发展。这一习性教育倡导“顺天性之真，育人性之善、明德性之美”。
坚持学生综合素质是长期在家庭、学校、社会环境下积习而成，通过创设显明可感知环境，唤醒学生自主意识，围绕“积什么习、如何积习成性”，创造性构建“六习”（即习体、习志、习礼、习文、习艺、习慧）课程体系，以“六感”（即视、听、嗅、味、触、思）策略指导教育教学活动，形成“三层六维”评价体系，促进学生全面发展。
八、中班幼儿培养策略与路径？
大家知道4—5岁左右的幼儿，有着显着的年龄特点，只有了解了幼儿的这些特点，教师才会有针对性的教育。他们好动还缺乏技巧，所以经常做一些危险的事情。特别爱游戏但自控能力较差，常违反游戏规则，特别爱提问，喜欢刨根问底，喜欢模仿，语言能力大大提高，具体来说：
01.注意力
中班幼儿以无意注意占优势，他们喜欢一切新东西，新书、新玩具，同样有意注意在逐步发展。比如幼儿看书失去兴趣要丢下图书时，教师一句鼓励的话让他又认真翻阅下去，这就表现出幼儿的有意注意。 所以教师在引导幼儿时，除了选择幼儿喜欢的事物外，还要多鼓励表扬，促进幼儿有意注意的发展。
但中班幼儿的有意注意还十分有限，他们虽然在受表扬之下能继续看图书，可过不了多久便会弃书另找乐趣。根据以上特点教师们在引导幼儿学习时应当选用有动感、色彩明艳、能吸引幼儿目光的教具以及生动有趣的语言和表情，采用故事或游戏的形式，寓教于乐，使幼儿集中注意，并要多采用正面教育，促进幼儿有意注意的发展。
02.观察力
中班幼儿见识不多，对事物的理解有限，因此观察依赖成人。比如观察手表，他们感兴趣的哒哒走的指针，当放下手表问他有几根针不一定说的对，所以教师若能全面引导如有几根针，有哪些数字，表盘什么形状那幼儿的收获就大不一样了。
教师还可引导幼儿观察长短针的关系，然后让幼儿小结，和他一起寻找正确答案。发展中班幼儿的观察力，需要多角度的指引，多问一些问题，促使幼儿深入观察。
03.想象力
想象是幼儿的一种创造性表现。中班幼儿的想象，常常是在游戏、制作、观察活动中有所发现而产生的突发奇想。如捧起米来，米粒从指缝间落下来，他们会叫：下雨啦。但如果给他们定下主题，让他们想象创作，就有困难了。
因此，需要教师帮幼儿找一个着眼点，或是示范想象这样容易使幼儿开窍。到中班后期，一般的幼儿能大胆想象，独立创作了，如画大象，他能没见过的情况下画出大象的多种形态：洗澡、吃苹果、卷木头等。幼儿的想象与其本身掌握的知识很有关系。因此，要不断扩大幼儿的视野，幼儿的想象力才能丰富。
九、求推荐纯扫地功能的扫地机器人?
如果只要求扫地，那还不如买个除尘器。毕竟扫地机器人小缝隙和角落没法清洁，还是需要手动进行清洁。
对于有洁癖或者爱干净的人，吸尘器莫不是你的福音。可以根据清洁任务选择匹配吸力，轻松帮您吸除顽固及隐藏尘垢(床褥/沙发/缝隙/地毯/窗帘)，让您拥有更佳清洁体验。
建议买锂电池、徐航久的。
所以更加推荐买有扫地拖地功能的扫地机器人，扫地机器人推荐一下这款。
★科沃斯DL33Max
※上京东扫地机器人金榜、热销榜第二名，
※7.9cm薄机身轻松扫拖床底
※300ml大容量水箱，一次性湿拖约200平米
※600ml尘盒容量，最长可7天倒一次垃圾
※覆盖95%清扫区域
※电控湿拖，有效除菌99.26%，减少细菌滋生
※1800Pa吸力，两档调节，可以吸走微尘、毛发、豆类、瓜子皮等垃圾。
※3200mAh，150分钟续航
※2cm越障能力，8cm落差及时调头，防跌、防撞
※180°全向充电座，自动回充，约4h充满电。
十、扫地机器人扫地干净吗？
这要看你用来打扫什么了！如果是小垃圾的话，例如灰尘、瓜子壳、小纸屑之类的，肯定可以扫干净的。但如果是打的香蕉皮、橘子皮等，就不要指望它了，毕竟扫地机器人的吸口就这么大！扫地机器人自动清扫比较方便，适合家里面积大，平时忙没时间清扫的人家里使用，也适合送亲戚朋友！
